Patung tembaga Taejo dari Goryeo, s. 951. Patung Taejo ini dipakaikan pakaian dan disembah hingga akhir dinasti Goryeo; amalan pakaian dan menyembah patung telanjang berasal dari Goguryeo. Patung itu memakai mahkota empayar yang disebut tongcheongwan (Hangul: 통천관; Hanja: 通天冠).[20]

Taejo dari Goryeo mengasaskan Goryeo pada tahun 918 sebagai pengganti Goguryeo.[16] Baginda menggunakan nama era "Dikurnia oleh Syurga".[21] Taejo diakui sebagai pengganti Dongmyeong di China.[22] Goryeo pula diakui sebagai pengganti Goguryeo di China dan Jepun.[23] Taejo menyatukan Korea dan mengisytiharkan penyatuan "Samhan", atau Tiga Kerajaan Korea.[9] Goryeo melihat warisan Tiga Kerajaannya hampir sama dengan warisan empayar China.[6] Dunia konseptual Samhan atau "Tiga Han" —Goguryeo, Silla, dan Baekje — membentuk tianxia Goryeo.[22] Di dalam tianxia Goryeo, disebut Haedong atau "Timur Laut", raja Goryeo ialah maharaja dan Anak-anak Syurga.[22]

Raja Goryeo digelar maharaja dan Putera Syurga.[22] Gelaran kerajaan digunakan sejak awal dinasti; Taejo digelar "Anak Syurga" oleh raja terakhir Silla.[24] Raja-raja Goryeo menangani dekri kemaharajaan dan disebut sebagai "Yang Mulia Maharaja" (Hangul: 폐하; Hanja: 陛下).[21] Mereka kemudian dilahirkan dengan nama kuil kemaharajaan.[22] Penggunaan bahasa kemaharajaan meluas dan berlaku di Goryeo.[21] Gelaran dan amalan kemaharajaan diperluaskan kepada anggota keluarga diraja.[21] Anggota keluarga diraja biasanya ditabalkan sebagai raja.[21] Raja Goryeo memakai pakaian kuning kemaharajaan.[24] Sistem kemaharajaan pula Goryeo dimodelkan sempena dinasti Tang.[21] Kerajaan terdiri daripada tiga buah jabatan dan enam buah kementerian dan tentera terdiri daripada lima pecahan tentera.[21] Kaesong ialah ibu kota empayar dan istana utama ialah istana empayar; Pyongyang dan Seoul ialah ibu kota kedua.[25][lower-alpha 6] Goryeo mengekalkan sistem uftian.[21] The Jurchen yang kemudian mendirikan dinasti Jin memandang Goryeo sebagai negara induk dan raja Goryeo sebagai penasihat.[21] Raja Goryeo pada mulanya disebut "Maharaja Goryeo" oleh dinasti Jin.[24] Dinasti Song, dinasti Liao, dan dinasti Jin sangat mengetahui dan bertoleransi dengan tuntutan dan amalan kemaharajaan Goryeo.[22]

Goryeo mempunyai konsep tianxia yang pluralistik.[21] Tianxia Goryeo adalah antara lain yang membentuk dunianya.[21] Selama abad ke-11 dan abad ke-12, keseimbangan kekuatan dipertahankan di Asia Timur antara Goryeo, dinasti Liao, dinasti Song, dan Xia Barat.[27] Goryeo memainkan peranan aktif dalam politik Asia Timur.[21] Raja-raja Goryeo disebut raja-raja yang bersabit dengan China;[24] Goryeo berturut-turut mempertahankan hubungan uftiannya dengan Lima Dinasti (dimulai dengan dinasti Tang Kemudian), dinasti Song, dinasti Liao, dan dinasti Jin. Namun, hubungan anak sungai Goryeo dengan mereka adalah nominal.[28] Goryeo tidak mempunyai kewajiban politik, ekonomi, atau ketenteraan kepada China.[27] Menurut Peter Yun: "Walaupun Goryeo mungkin telah mengagumi dan menggunakan banyak budaya dan institusi China, terdapat sedikit bukti yang menyatakan bahawa ia menerima pengertian tentang keunggulan politik China sebagai suatu aturan semula jadi."[27] Raja-raja Goryeo juga memiliki kedaulatan penuh de jure.[22] Semasa abad ke-11 dan ke-12, Goryeo bersikap tegas terhadap China[21] dengan melayan utusan kerajaan dari dinasti Song, Liao, dan Jin sebagai setara, bukan lebih tinggi;[22][24] utusan empayar pula direndahkan secara konsisten.[21]

Raja Goryeo menugaskan versi Korea Tripitaka pada abad ke-11 dan sekali lagi pada abad ke-13; hanya Anak-anak Syurga yang berhak menugaskan Tripitaka.[25]

Goryeo menggunakan sistem diraja dan kemaharajaan pada masa awal dan pertengahannya.[24][lower-alpha 7] Raja Goryeo bukanlah betul-betul maharaja di negeri sendiri dan raja di negeri orang: Sistem diraja Goryeo juga digunakan di dalam negeri, dan sistem kemaharajaannya juga digunakan di luar negeri.[25] Mereka digunakan hampir tanpa pandang bulu.[25][lower-alpha 8] Identiti Goryeo tidak ditakrifkan kerana raja-rajanya yang menjadi raja atau maharaja tetapi, sebaliknya, kerana mereka menjadi Anak-anak Syurga.[21] Menurut Remco E. Breuker: "Penguasa [Goryeo] telah menjadi raja, baginda pernah menjadi maharaja, dan kadang-kadang kedua-duanya. Namun panggilannya yang sebenar tidak penting, dibandingkan dengan kenyataan bahawa baginda dianggap memerintah domainnya sendiri [tianxia]; miliknya, bukan hanya secara politik dan amali, tetapi juga ideologi dan ontologi. "[21] Goryeo ialah sebuah tianxia bebas; di dalamnya, raja-raja Goryeo ialah Anak-anak Syurga, yang disebut "Anak Syurga Timur Laut" (Hangul: 해동천자; Hanja: 海東天子), yang dilihat sebagai makhluk super yang menjadi perantara di antara Syurga dan orang Korea.[21]

Pandangan dunia Goryeo sebahagiannya berasal daripada zaman awal sejarah Korea.[21] Ini mungkin merupakan kesinambungan dari pandangan dunia Goguryeo.[21] Unsur-unsur baru diperkenalkan dalam tempoh Goryeo.[24] Pandangan dunia Goryeo lebih dipengaruhi berbanding pandangan dunia Goguryeo oleh Konfusianisme.[24] Konfusianisme ialah ideologi politik utama selama zaman Goryeo, tetapi bukan semasa zaman Tiga Kerajaan.[24] Menurut Edward YJ Chung: "[Konfusianisme] memainkan peranan bawahan kepada idea dan institusi tradisional yang dipelihara oleh keluarga bangsawan dan bangsawan keturunan, serta oleh tradisi Buddha."[31] Pandangan dunia Goryeo mungkin dipengaruhi oleh pemujaan Dongmyeong dan pelarian Balhae[21] Dongmyeong sangat dihormati dan disembah secara meluas di Goryeo.[25][25] Baginda adalah satu-satunya di antara pengasas Tiga Kerajaan Korea yang diberi penghormatan dengan kuil; makam dan kuilnya di Pyongyang disebut Makam Mutiara Sebenar dan Kuil Maharaja Suci Dongmyeong.[25] Balhae menggunakan gelaran empayar dan nama era.[16][32] Taejo memandang Balhae sebagai negara kerabat dan menerima banyak pelarian darinya;[33] Pelarian Balhae merupakan 10 peratus daripada populasi Goryeo.[21]

Goryeo memasuki era kediktatoran ketenteraan yang mirip dengan keshogunan pada akhir abad ke-12.[16] Dalam tempoh pemerintahan tentera de facto ini, raja Goryeo terus dipandang sebagai Anak Surga dan maharaja, dan Goryeo terus dipandang sebagai tianxia.[24] Pandangan Goryeo sebagai tianxia mengilhamkan semangat penentangan terhadap orang Mongol pada abad ke-13.[24] Goryeo menyerah kalah kepada bangsa Mongol setelah 30 tahun berperang dan kemudian menjadi "negara menantu" yang separa-autonomi (Hangul: 부마국; Hanja: 駙馬國) kepada dinasti Yuan pada tahun 1270.[22] Sistem kemaharajaan Goryeo berakhir dengan Wonjong dari Goryeo.[24] Semasa zaman Mongol ini, raja Goryeo diturunkan menjadi raja dan nama kuil menunjukkan kesetiaan kepada dinasti Yuan.[22] Lagu-lagu Maharaja-Maharaja dan Raja-raja dan Kenangan Tiga Kerajaan mempertahankan pandangan Goryeo sebagai tianxia.[24] Namun, pandangan Goryeo sebagai tianxia secara beransur-ansur merosot.[24] Goryeo mengakhiri status menantunya pada tahun 1356: Gongmin dari Goryeo memulihkan Ssangseong dan menyatakan autonomi.[22] Sementara itu, Neo-Konfusianisme muncul sebagai ideologi yang dominan;[24] Konfusianisme sangat mempengaruhi pemikiran, agama, sistem sosio-politik, dan cara hidup Korea untuk pertama kalinya dalam sejarah Korea.[31] Pengaruh kuat Neo-Konfusianisme pada waktu kejatuhan dinasti Goryeo menyebabkan pandangan Sinosentrik Korea yang berkembang sebagai "China kecil".[24]